开展的一项以科技设想与实践为导向的国际性科普勾当足球世界杯 一、项目概述 足球世界杯是面向小学生，性、竞技性和游艺性足球赛事具 有匹敌，制力和逻辑思虑能力等同时可以或许锻炼参与者控。少年可以或许体味到更多的乐趣让热爱机械人勾当的 青，的机械人成长形式同时领会到多元化。v2 的竞赛体例开展足球世界杯是以 2，器人进攻一个机，器人防守另一个机。 模式进行操控机械人是以遥控，器人模式非自主机，建与编程机械人搭，生自主完成必需由学。世界杯赛台的球场区长 1830mm、宽 1140mm二、角逐场地和足球 2.1 赛台 2.1.1 足球，宽 260mm场地白色区域。图 1 所示赛台尺寸如 。工板制成赛台用木。板上笼盖一层喷绘的背胶场地纸2.1.2 赛台地方的木质底。程度和平整绿色球场应。赛场地（mm） 2.2 边框 边框为高为 80mm、厚 20mm 的档板1140 345 450 345 260 1830 260 图 1 比，色亚光漆档板刷黑。工板制成边框用木。内宽为 450mm2.3 球门 球门，80mm深度为 。40mm 处有一横梁每个球门在距地面 1。80mm 的后壁球门内有高度为 。12mm 的木板制成球门用厚度不跨越 。上有六个发球点和一个开球点2.4 发球点与开球点 场，用白点暗示图 2 中，上并未标识表记标帜但在场地纸。件 参赛队必需应对场地概况大约 5mm 高的轻细崎岖1 图 2 发球点、开球点和罚球区 2.5 场地条。6mm±5mm 的塑料硬质小球2.6 球 竞赛用球为直径 5。开赛前每场，足球能否损坏裁判都要查抄。器人将在直立和所有部件完全舒展的形态进行测定三、机械人 3.1 尺寸规格 3.1.1 机。入边长为 220mm 的立方体中3.1.2 机械人必需能自在纳。的分量不得跨越 1.5kg 3.1.3 机械人在角逐中。压不克不及跨越 10V3.1.4 电源电。跨越 4 个马达数量不得。得跨越 4 个传感器数量不。机械人具有勾当部件3.1.5 若是，右的标的目的上延长并在前后或左，其 运转起来进行查抄它需要操作这个部门将。勾当时部件，不接触立方体机械人必需。用扎带或胶带固定电线 在角逐当天3.2 搭建 3.2.1 能够，是零星形态（出厂模式）机械人的所有部件必需，0 分 钟的安装时间角逐前将给与 12，装时间内被拆卸起来机械人应在指定的安，的时间内进行 点窜机械人不克不及够在角逐。电池电压不得高于 10V3.2.3 机械人利用的，其它电池或储电安装严禁在机械人上利用，须便于评判员查抄机 器人的布局必。加时）角逐中不得改换电池在一场（两个半场及可能的。人必需为遥控体例节制3.3 节制 机械，名参赛选手节制一个机械人由一。G 模式的 通信体例通过蓝牙或 2.4，机械人通信让节制器与，控机械人从而遥。手须粉饰或标识表记标帜本人的机械人3.4 粉饰或标识表记标帜 参赛选，们属于哪一个团队能明白区分出它，记不克不及影响角逐这些粉饰与标 。控球区定义为机械人身上的任何 凸起部位构成的内部空间3.5 控球区与带球 2 3.5.1 机械人带球的，过角逐用 球的半径控球区的深度不得超，5 所示如图 。区示企图 3.5.2 机械人不得限制球的挪动自在此定义针对机械人前后摆布等所 有 图 5 控球，用旋 转轮但答应使，盘旋动力付与足球，的“带球”这是所谓，“带球”机会器人 ，场地纸接触球必需与，续扭转并持。果利用盘旋轮的带球安装3.5.3 机械人如，要留意则需，盘旋轮的体例不得利用摆布，单向双向盘旋轮都属于此范畴）这将被定义为“持球”（摆布， 6如图， 5.5见法则。” 3.5.4 机械人在射球时图 6 摆布盘旋轮体例属“持球，够释放球必需能，踢”的动作有较着的“，球无效不然进。人的所无形态必需与检录时完全分歧3.5.5 进入角逐场地的机械，其加入角逐不然不答应。机械人 角逐时3.6 足球，损坏场上的足球足球机械人不得。要被罚以临时出场不然该机械人便，的机械人”处置并看成 “损坏。裁判的答应下参赛队员在，以避免再次出 现雷同环境可对该机械人做出恰当调整。再次损坏足球若是该机械人，角逐资历将被打消。 2 论理学生队员和 1 名锻练构成四、参赛队 4.1 每支参赛队由。员进入竞赛区（包罗预备区和角逐区）4.2 角逐时答应 2 论理学生队，生队员进 入角逐区只答应 2 论理学，进入竞赛区锻练不得。凡是环境下4.3 在，意用手挪动机械人不答应参赛队员任。角逐前每场，名队 员担任队长参赛队应指派一，下担任拿走、挪动、从头放置机械人在法则答应范畴内或在评判员的指示。熟知角逐的相关划定4.4 参赛队员应，为必需遵照法则所有勾当及行，人员的指 示从命赛场工作。足球世界杯别离进行初赛和复赛五、角逐 5.1 赛制 本届。试各参赛队为了更好测，两边各进行一次肆意球每场角逐起头前步队，球点以及中场两侧的发球点肆意球点位位于中场的 开，签决定点位抽。方的罚球区出发参赛步队需从本，序踢 球射门利用主动程，有守门员该阶段没，场角逐总球数进球数计入该。个参赛队为一组初赛：初赛以四，轮回赛分组。 3 分胜方积， 0 分负方积；平手若是，积 1 分两边 各。确定每组出线的两支参赛队3 按分组轮回赛的积分，积分并列若是呈现，数确定先 后按累计进球，然并列若是仍，球数确定先后再按累计净胜。参赛队进行裁减赛复赛：小组出线的，亚、季军决出冠、。果呈现平手复赛中如，赛将加时该场比，1 个无效进球直至某一队有 ，为获胜队该队即。钟后两边均无进球若 加时 3 分，中离场总次数少的队获胜则在两个半场及加时赛；次数 仍不异如两边离场，量轻的队获胜则机械人总重。到环境变动初赛和复赛赛制组委会将按照参赛报名和报，变化若有，起头前发布将在初赛。按角逐时间表提前半小时检录进入预备区5.2 赛前预备 5.2.1 参赛队，人（60 分钟）在预备区调试机械。的备件和便携式计较机参 赛队可照顾维修用。器人在进入预备区后5.2.2 参赛机，材必需为散件形态角逐起头前所有器。内对不及格的机械人加以调整5.2.3 答应在限制时间，钟且不克不及影响 正式角逐的放置调整时间不得跨越 10 分。器人仍不合适要求若是点窜后的机，角逐资历将打消。.3.1 按照赛程的放置5.3 进入角逐区 5，在指导员率领下进入角逐区候场参赛队应于开赛前 3 分钟。赛 区前进入比，要的检录进行必。 角逐起头前5.3.2，挑边红方，先开球蓝方。换场地后下半场交，先开球红方。赛队迟到耽搁角逐5.3.3 参，法则 6.5 予以惩罚将被判犯规并视情节按照。4.1 评判员鸣笛前5.4 开球 5.，分钟的调整时间参赛队有 1 。场角逐起头时或进球后5.4.2 每个半，开球均须。球时开，己的半场并 遏制不动所无机器人必需位于自。场地地方的开球点球由评判员放在。分在本队罚球区（含 上方）内不开球的机械人必需有某一部，必需在罚球区内两队的防守员都；被放置在球的附近开球的机械人能够， 50mm距球至多，后最先接触到足球以包管它在鸣笛。员调零件器人的摆放位置评判员能够要求参赛队。人一旦摆放完成两边 的机械，再挪动就不得。判员鸣笛开球后5.4.3 裁，缘由没有先于对方接触到足球若是开球方的机械人因为各类，无效的开球也视为 。评判员鸣笛后5.4.3 ，参赛队员启动所无机器人由。声响起前在裁判哨，将被 评判员警告抢先启动机械人，抢先启动如再次，场地 30 秒以上机械人将被罚移出。一脚将球间接踢入对方球门内5.4.5 开球的一方不得。一次击球后开球方第， 方机械人或球门框若球未触及任何一，入球门间接进，“一脚球”则鉴定为。第一次击球后若是开球方，入防守方的球门前此球在间接 进，防守方机械人若是曾经撞到，经做出无效拦截则认为防守方已，“一脚球”将不判做 ；次）的击球而使球进入对方球门开球方较着的两次以上（含两， 一方机械人或球门框即便球没有触及任何，“一脚球”也不视为。生“一脚球”后5.4.6 发，鸣笛示意评判员应，进球无效同时颁布发表，球门最 近的发球点随后将球放到离该,继续进行让角逐。.5.1 角逐中5.5 持球 5，得“持球”机械人不。去路而实现完全控球的动作持球的意义是通过堵死球的。如，机械人身上把球固定在，的任何部门将球包抄或利用机械人身体，止其它机 器人触球或设法圈住球来阻，时球遏制滚动或机械人挪动，等等，为“持球”均被认定。人利用扭转盘安装带球5.5.2 答应机械。合适 3.5 的划定带球时球深切的距离应，球必需一直滚动且带球过程 中。人不克不及将球压在身下5.5.3 机械，段都必需看得见球角逐中的任何时，能接触到 球且其它机械人。 整个足球完全越过球门线5.6 进球 5.6.1，球门后壁即判为进球自在滚入球门且碰撞，鸣笛示意裁判将。两边机械人将球抵于相互之间4 5.6.2 若是攻守，本身力量的劣势攻方机械人依托，和球一路推到球门内将防守方机械 人，过程中且在此，有获得自在球一直没；半场以外控球 后或进攻方机械人在，碰撞到防守机械人的环境下在球一直未获自在且一直未，球冲入球门机械人携，挤 入球”均被视为“。生“挤入球”后5.6.3 发，鸣笛示意评判员应，进球无效同时颁布发表，比来的发球点随后将球放到,继续进行让角逐。门行进的球撞上防守机械人5.6.4 若是朝着球，球门线上方且在球门区 内而该机械人有某一部门位于，获一进球则进攻队。 鉴定进球后5.6.5，鸣笛示意裁判应，获得一分进球方即。方从头开球此后由失球。球踢进本人的球门5.6.6 将，挤入”球门的即便球是被“，“乌龙球”将被视为，到一分对方得。.1 若是机械人损坏了足球或场地5.7 损坏足球或场地 5.7，移出场地它将被罚， 秒后才能前往赛场并至多离场 30。 后此，标签（暗示黄牌警告）该机械人将被贴上黄色，上记实此次犯规裁判将在记分表。量过大而呈现裂纹以至开裂若是足球因 机械人击球力，出场地且不克不及加入后续 的角逐机械人将得红牌警告并被永世移。器人损坏了足球使其不克不及继续利用5.7.2 若是两个相撞的机，场 30 秒以上它们便要移出赛，（暗示黄牌警告）并贴 上黄色标签。一个机械人具有更较着的粉碎 性若是裁判认为此中一个机械人比另，退出该场角逐可让此机械人。机械人必需做出调整5.7.3 对上述，呈现雷同环境以防止再次。角逐中再次违规若是机械人在，消角逐资历将 被取。个机械人夹住（“强制”形态）一段时间（例如5.8 没有进展 5.8.1 若是球被多，而无法自在活动10 秒钟），段时间内均未找到此球或者任何机械人在一，没有进展”这就是“。现“没有进展”后5.8.2 出，近的发球点球将移到最。况再次发生若是这种情，球场中 央球将被移到。生“没有进展”后5.8.3 发，挪动机械人裁判可稍稍，复自在让其恢。的要求应裁判， 队长挪动也可由参赛。带球一段时间（例如：30 秒）5.8.4 当一个机械人持续，“没有进展”也将被视为。段时间（例如：30 秒）内这里的持续带 球指的是在一，开机械人球没有离，垂直投影所 在的区域即没有完全离开机械人，中的机械人包罗挪动。内离开了机械人后若是在一段时间球，从头带球机械人，对带球时间计时裁判将 从头。 5.9.1 不活动5.9 损坏的机械人，没有反映的机械人不受节制且对球，损坏的机械人将被裁判视为。以将损坏的机械人从场地上移走5.9.2 裁判或参赛队员可。人不克不及再前往场地电池耗尽的机械。经裁判同意后5.9.3 ，场地的机械人）能够鄙人次发球时损坏的机械人（含其它缘由被移出，须 30 秒后才能出场被罚 出场的机械人必，门比来的发球点前往与本人的球。到球门前 的区域守门员能够前往。器人离场、修复和改换期间5.9.4 在损坏的机，续进行角逐继。器人发生 碰撞形成损坏留意：若是由于与对方机，择中缀角逐裁判能够选。果机械人本人翻倒5.9.7 如，内无法站立10 秒，机械人并移离赛场将被视为损坏的；器人碰撞导致翻倒如因与另一 个机，正并继续角逐则由裁判扶。0.1 球一离开角逐区域5.10 界外球 5.1，出界”即为“。 若是球出界5.10.2，出界点比来的它将被移到离，器人晦气的罚球点且对最初触球的机。 5.11.1 角逐进行中5.11 角逐中缀和暂停 5，0 秒内无 任何机械人触球、“损坏的机械人”和“界外球”等环境若是呈现球被多个机械人夹住、呈现“挤入球”、“没有进展”、2，角逐中缀均可惹起，移到一个比来的发球点一般的措置是把球 ，角逐继续。发生角逐中缀环境5.11.2 ，鸣笛裁判，时不断但计。断角逐一旦中，将机械人拿回鸣笛时本人机械人地点的位置参赛队员应立即遏制所无机 器人的勾当并。3 中缀后5.11.，笛恢复角逐由裁判鸣，人同时启动所无机器。 为了修复场地5.11.4，撞或犯规动作而损坏或机械人因对方的碰，要阐明法则或是裁判需，“裁判暂停”裁判 能够叫。时间较长若是暂停，择遏制计时裁判可选。1 每场角逐时间为 10 分钟5.12 角逐竣事 5.12.，下半场分上，间为 5 分钟每半场角逐的时，息 2 分钟两半场间休。判员吹响开场哨音后5.12.2 裁，关断机械人的电源外参赛队员除应当即，人或 任何物品接触不得与场上的机械。评判员填写记分表5.12.3 。认本人的得分参赛队员应确，机械人搬回预备区并当即将本人的。种安装或某个动作持续攻击或抵触触犯并不控球的对方机械人六、犯规和打消角逐资历 6.1 若是机械人操纵某，犯规 1 次裁判将判其。累计犯规 3 次6.2 当机械人，出场地至多 30 秒以上犯规方队长应将该机械人移，行改正并进，继续进行角逐仍。机械人继续犯规6.3 若是该，并贴上黄色标签将罚其永世出场，上记实此次犯规裁判将在记分表。场角逐中因犯规被罚永世出场6.4 若是一个机械人在两，续场次角逐的资历它将得到加入后。练员干与角逐进行6.5 参赛队教，的裁决或裁判，黄牌警告将遭到；缠不止若纠，消该队的角逐资历则赐与红牌并取 。分钟被判罚 1 个进球6.6 参赛队每迟到一，按主动弃权论处迟到 5 分种，5:0 获胜另一队以 。判、不从命裁决的行为6.7 任何不尊重裁，黄牌警告将赐与，缠不止若纠，消其比 赛资历则赐与红牌并取。平合作精力的行为（例如6.8 任何严峻违背公，损坏其它机械人居心干扰并再三，场地或足球损坏 角逐，等等）将被打消角逐资历采用不合适划定的机械人。.1 角逐期间七、其它 7，事项由裁判委员会决定凡是法则中未予申明的。对此规 则进行注释与点窜竞赛组委会委托裁判委员会。伍同意的前提下在大大都参赛队，问题和 /或机械人的机能问题等）针对特殊环境（例如一些无法意料的，特殊点窜法则可作。实施裁判工作的根据7.2 本法则是。赛中在竞，终裁定权裁判有最。是最终裁决他们的裁决。重放的角逐录像裁判 不会复查。代表在两场角逐之间向裁判长提 出关于裁判的任何问题必需由一论理学生。6

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